Práctica 4: introducción a los filtros de partículas y navegación local
En el primer punto de esta práctica hemos tanteado un poco el filtro de partículas; hemos inicializado cien partículas dentro de un mapa en la misma posición del robot y les hemos aplicado cuatro traslaciones y cuatro rotaciones con un cierto umbral de ruido. El resultado lo hemos ido dibujando en el display del NXT. Se puede comprobar el resultado en las siguientes imágenes:
El mayor tiempo lo hemos invertido inicializando las partículas a una posición determinada; ya que la clase partícula no tiene un método para situarla en un punto (x,y) ni para fijar una orientación, hemos tenido que calcular los grados a rotar, la distancia de traslación y hemos aplicado el método applyMove que recibe un objeto de tipo Movement y que define una rotación o una traslación.
El primer apartado del segundo punto de la práctica lo hemos abordado calculando utilizando los métodos travel y rotate; rotate lo aplicamos al ángulo que necesitamos rotar para ponernos de cara al destino, algo similar a lo que hemos hecho con las partículas en el apartado anterior. A continuación, hemos aplicado el método travel a la distancia que debemos recorrer para terminar en el destino.
El segundo apartado, por desgracia, no nos ha dado tiempo a abordarlo.
Aún no hay trackbacks