Práctica 5: Radar
En esta parte de la Práctica 5 teníamos que implementar un radar que guardara un histograma representativo de las distancias a las que están los obstáculos que rodean al robot. Hemos utilizado el sensor de ultrasonidos montado sobre el robot apuntando siempre hacia adelante y hemos utilizado los motores de las ruedas para que el robot entero rote sobre sí mismo y vaya tomando medidas con una frecuencia proporcional a la resolución que el usuario pide al utilizar el radar en su programa. Hemos decidido utilizar la rotación del robot en vez de montar el sensor sobre un motor para así evitar problemas con los cables (se enredan), ya que deshacer el giro cada vez que lo hiciéramos equivaldría a una acumulación de errores en la odometría considerable. Además, hemos colocado el sensor en el cruce entre el eje de simetría del robot y el eje de rotación de las ruedas, para que al tomar medidas se mantenga siempre en la misma posición y rote sobre sí mismo.
El sensor de ultrasonidos del NXT no es una maravilla precisamente, por lo que las medidas tienen errores frecuentemente y aparecen picos en el histograma. Por ejemplo, un histograma obtenido tomando 90 medidas en 360º (una medida cada 4º) tiene una pinta de este estilo:
Aún no hay trackbacks