El sensor de ultrasonidos del NXT no es una maravilla precisamente, por lo que las medidas tienen errores frecuentemente y aparecen picos en el histograma. Por ejemplo, un histograma obtenido tomando 90 medidas en 360º (una medida cada 4º) tiene una pinta de este estilo:

El primer apartado del segundo punto de la práctica lo hemos abordado calculando utilizando los métodos travel y rotate; rotate lo aplicamos al ángulo que necesitamos rotar para ponernos de cara al destino, algo similar a lo que hemos hecho con las partículas en el apartado anterior. A continuación, hemos aplicado el método travel a la distancia que debemos recorrer para terminar en el destino.

El segundo apartado, por desgracia, no nos ha dado tiempo a abordarlo.

Este es el resultado de las comprobaciones para calcular el cono de incertidumbre, que representa el área que abarca el sensor de ultrasonidos. Suponiendo que el sensor se pusiera a la izquierda del gráfico mirando hacia la derecha, la zona que hay entre el eje horizontal y la gráfica sería el área en la que el sensor es capaz de detectar un objeto. La zona por encima de la gráfica es la zona de incertidumbre en la que el sensor no detecta nada.

La matriz de covarianza del error de lectura del sensor en los dos ejes (x e y) es:

En las primeras pruebas tuvimos algún problema con ciertos obstáculos que incluso consiguieron que nuestro Menganitor volcase…

En primer lugar le hemos instalado un micrófono al robot, para que cuando detecte un sonido fuerte (como una palmada o un grito) se ponga en movimiento, y se pare al detectar otro ruido, como se puede ver en el vídeo:

Con las primeras pruebas nos dimos cuenta de que si el ruido era demasiado largo, o había algo de eco, a Menganitor le daba tiempo de ponerse en marcha y pararse con una sola palmada, por lo que pausamos la ejecución del programa durante 200 milisegundos después de cada lectura del micrófono.

1. Descarga de la web de soporte el archivo Mac Leopard Fix, que se encuentra dentro de la categoría firmware e instálalo

2. Descarga LeJOS. La última versión al escribir estas líneas es la 0.8.5.

3. Descomprime el tar y guarda la carpeta lejos_nxj donde quieras. Personalmente la he guardado en ~/Library/lejos_nxj/ y te recomiendo que hagas lo mismo.

4. Ahora vamos a establecer algunos parámetros, así que abre una Terminal y escribe:
sudo pico ~/.bash_profile
Tras poner la contraseña de administrador, se abrirá un editor de texto en el que debes introducir lo siguiente:
cd /Users/tu_nombre_de_usuario/Library/lejos_nxj
LEJOS_HOME=`pwd`
NXJ_HOME="$LEJOS_HOME"
PATH="$LEJOS_HOME/bin:$PATH"
export LEJOS_HOME NXJ_HOME
export PATH
Recuerda que si has guardado la carpeta lejos_nxj en otro sitio deberás modificar estos valores. Ahora pulsa CTRL+X para salir del editor, ¡pero no olvides guardar cuando te pregunte!

5. Escribe source ~/.bash_profile en la terminal para que estos cambios sean tenidos en cuenta.

6. Dale los permisos necesarios a la carpeta lejos_nxj con el siguiente comando:
chmod -R 755 ~/Library/lejos_nxj/

7. Si usas Snow Leopard deberás abrir las Preferencias de Java que puedes encontrar entre las Utilidades de la carpeta Aplicaciones y poner la versión de 32bit por delante de la versión de 64bit. Como ya he dicho antes, yo uso OS X 10.5, por lo que esto último no lo he tenido que hacer.

Si has llegado hasta aquí siguiendo paso a paso las instrucciones, todo debería estar funcionando ya. Si quieres, para comprobarlo, conecta tu NXT al Mac y escribe esto en una terminal:
nxjbrowse -u

Esta información la he sacado de un hilo del foro de la comunidad de LeJOS.

Espero que le sea útil a alguien

Para realizar las prácticas, utilizaremos un kit de Lego Mindstorms NXT al que la verdad es que yo personalmente le tenía ganas, así que veremos lo que da de si. ¡Nos vemos por aquí!